עלייה לרגל היא מסע של מאמינים למקום קדוש כדי לטהר את עצמם או לקיים מצווה.
ביהדות במקור העלייה לרגל הייתה עלייה לירושלים בשלושה חגים מרכזיים: פסח, שבועות וסוכות, שנקראו "שלוש רגלים" לפי הפסוק. ההלכה קושרת את העלייה עם הגעה לבית המקדש (ה"ראייה", להראות לפני ה') והבאת קרבנות מסוגים שונים: עולת ראייה ושלמי חגיגה ושמחה (קרבנות, מתנות שנועדו להקרבה במקדש). באותה תקופה החובה חלה בעיקר על גברים בוגרים הגרים בארץ; נשים היו מחויבות בחלק ממצוות השמחה שדורשות אכילת בשר, אך לא בכניסה לבית המקדש.
המשנה מתארת את חגיגות העלייה: קישוטים, שירה ונגינה. בתקופת בית שני הגיעה אליה קהל רחב מהפזורה היהודית, לפי מקורות העת העתיקה אפילו במספרים עצומים, אך היסטוריונים מעריכים את הנתונים בספקנות. היו תקנות מיוחדות לטובת עולי הרגל, כמו פסי ביראות להשקאת בהמות בשבת. החג שבו היו הכי הרבה עולי רגל היה סוכות.
לאחר חורבן בית המקדש פסקה החובה המעשית של העלייה, אך המנהג והזיקה לירושלים נשמרו. חלק מהפוסקים כמו הרדב"ז וחתם סופר דנו בתוקף המצווה בזמננו; במקורות מודרניים התקיימו עליות סימבוליות להר ציון לאחר הקמת המדינה. בקרב ביתא ישראל קיים חג הסיגד, הכולל עליה לפסגה ותפילה עם ספרי קודש.
בביקורת המקרא מוצגים מקורות שונים: בחלק מהמקורות הפולחן ההררי והבמות היו רווחים לפני ריכוז הסמכויות בירושלים. על־פי ההשערות, המקור הקדום של המונח ושל הנוהג השתנה כשהמרכז הדתי עבר לעיר הקודש.
הארכאולוג אדם זרטל הציע שמתחמי אבן בצורת כף רגל שימשו אתרי פולחן שבטיים. הוא קישר בין ה"גלגלים" האלה לבין התכנסות לשם הקרבת זבחים בתקופות מוקדמות, ומשם, לטענתו, דבק הביטוי "עלייה לרגל" במשמעות של עלייה פיזית לאתר הפולחני, ובסופו של דבר בירושלים.
הצליינות הנוצרית היא תופעה שונה מהעלייה היהודית; היא התפתחה כמעשה חסידות והתמקדה בחיפוש רוחני אחרי ישו ובמקומות שקשורים אליו. העלייה הנוצרית התרחבה למקומות רבים: ירושלים נותרה מרכזי, אך גם רומא, סנטיאגו דה קומפוסטלה, לורד ופאטימה משכו עולי רגל. ההשפעה הגיאוגרפית, זכר הקדושים או מרטירים ופולחן מקומי חיזקו את המנהג. עם הזמן קיבלה הצליינות לגיטימציה ממוסדות הכנסייה, ולעיתים היא התקשרה גם למסעות כגון הצלבנים.
החג' (الحجّ) הוא אחת מחמש מצוות האיסלאם. המוסלמי נדרש, אם יכול מבחינה כלכלית ובריאותית, לעלות לחאג' במכה בחודש ד'ו אל־חיג'ה לפחות פעם בחייו. לאחר העלייה לרגל נהוג לכנות את המבצע "חאג'" כתואר כבוד. עלייה לאתרים אחרים נקראת זיארה (ביקור), והיא נפוצה במיוחד אצל שיעים; חלק מהזרמים הסונים רואים בפרקטיקה זו מחלוקת דתית.
דתות רבות הינן בעלות מסורת עלייה: היוונים העתיקים עלו לאורקל בדלפי; הינדים עולים לנהר הגנגס להיטהרות; בדרוזים ולבהאים יש אתרי עלייה משלהם. בכל דת יש אתרים ומועדים שמושכים עולים מסיבות רוחניות והיסטוריות.
בהקשר מודרני משתמשים בביטוי גם למקרים שבהם המונים פוקדים מקום מסוים. כך מכנים "עלייה לרגל" גם נסיעות המוניות לקברי צדיקים, לאתרי תרבות, לאתרים תיירותיים ולאפילו לכיכר רבין.
עלייה לרגל (מסע למקום קדוש) היא הליכה של מאמינים למקום חשוב בדת.
ביהדות היו עולים לירושלים בשלושה חגים: פסח, שבועות וסוכות. אלה נקראו "שלוש רגלים". רבים הגיעו לבית המקדש (המקדש = בית התפילה הגדול) להביא קרבנות (קרבן = מתנה דתית שמקריבים). בחג סוכות היו הכי הרבה עולים. אחרי חורבן המקדש הפסיקו רוב ההליכות, אבל אנשים המשיכו לעלות כזיכרון ולתפילה. בקרב יהודי אתיופיה יש חג מיוחד בשם סיגד. שם מעלים ספרי קודש לפסגה.
נוצרים עולים למקומות שקשורים לישו. הם נוסעים לירושלים ולמקומות כמו רומא וסנטיאגו דה קומפוסטלה. אנשים רוצים להרגיש קרובים לסיפורים בביבליה.
בחג' (Hajj) המוסלמי נוסע למכה בחודש ד'ו אל־חיג'ה. היא מצווה חשובה שמומלץ לעשות לפחות פעם בחיים אם אפשר. מי שעשה אותה מקבל לעתים תואר כבוד "חאג'".
היוונים העתיקים עלו לאורקל בדלפי. הינדים עולים לגנגס לרחצה וטיהור. גם הבהאים והדרוזים עושים עליות לאתרים חשובים.
כיום אומרים "עלייה לרגל" גם על מקומות שאנשים מגיעים אליהם בהמונים. לדוגמה: קברי צדיקים, אתרי תיירות וכיכר רבין.